『壹』 r(t)為階越函數是不是穩態誤差都是0 自動控制原理初學求教
樓主你好,穩態誤差一般都是指系統在一定的輸入作用下,當時間無窮大時,比較點之後的數值.
這樣看來,穩態誤差是和輸入信號、系統結構都相關的.絕對不能說,R為階躍輸入,則E(∞)=0
可以任舉一例:
系統開環傳遞函數為G(s)=1/(Ts+1),單位負反饋,階躍輸入r(t)=1(t)
利用靜態誤差系數法,Kp=lim{s→0}G(s)H(s)=1,則ess=R0/(Kp+1)=1/2
我想樓主可能是受響應曲線的誤導了.在響應曲線中,我們常看到這樣的:階躍輸入,輸入信號是一條平行x軸的線,然後輸出從0開始上升,超過了,再拐回來,這樣來來回回,越來越近.
事實上,在響應曲線的圖里,就是R和C關於時間t的函數圖象,而用R-C表示穩態誤差也無可非議.但是樓主要注意響應曲線並不都是這樣的.
可能樓主已經注意到了,書上的一階系統,也是這種1/(Ts+1)的,只不過沒有超調,但是也是按指數規律無限逼近1的,穩態誤差也是零.事實上書上的一階系統是"閉環傳遞函數".因此說,穩態誤差是和系統結構息息相關的,絕不能說只要是階躍輸入,穩態誤差就是零.
具體的內容,一般都在課本的第三章,或者是時域分析、穩定性那章節,樓主可以自己仔細閱讀